Pierwsza wzmianka o zamku pochodzi z roku 1289. Henryk IV Probus podczas wyprawy na Kraków zajmuje zamki w Sławkowie i Pieskowej Skale. Zamki te oddał książę w zarząd burgrabiemu Henrykowi z Woszowa.
W roku 1291 oba zamki nadane zostały królowi Czech - Wacławowi II jako lenno. W tym okresie zamek i miasto będące własnością biskupa krakowskiego Jana Muskaty stały się głównym oparciem dla Czechów w walce o tron krakowski z księciem Władysławem Łokietkiem. W 1309 r. zamek znajdował się w rękach Władysława Łokietka. W 1327 r. zamek zajęły wojska czeskie Jana Luksemburskiego. Interwencja króla Węgier Karola Roberta, sojusznika Łokietka spowodowała wycofanie się wojsk czeskich. Papież Jan XXII w 1328 r. nakazał wycofanie wojsk węgierskich ze Sławkowa. Kolejna interwencja papieska spowodowała iż zamek i miasto zostały zwrócone jego właścicielom biskupom krakowskim. W 1337 r. na zamku rezydował biskup krakowski Jan Grot. W 1433 i 1434 dwa najazdy husyckie spowodowały uszkodzenie zamku. W 1455 r. zamek zostaje zniszczony przez oddziały zaciężne morawianina Jerzego Stosza z Olbrachtowic oraz Mikołaja Świeborowskiego. W wieku XVI od strony zachodniej poza fosą wybudowano nowy dwór biskupów krakowskich. Stary zamek ulega stopniowej ruinacji doprowadzającej do całkowitego zatarcia jego charakteru. Badania archeologiczne przeprowadzone w latach 1982 - 1990 pod kierunkiem wojewódzkiego konserwatora zabytków mgr Jacka Pierzaka ukazały ogromną wartość naukową, historyczną jak i kulturową badanego obiektu. W trakcie prac odsłonięto pierwotny zamek budowany przez biskupa krakowskiego Pawła z Przymiankowa. W II połowie XIII w (pomiędzy 1280 a 1283 r.) zamek miał rzut nieregularnego prostokąta o wymiarach w przybliżeniu 120 m na 100 m, grube mury obwodowe 230 m wzmocnione basztami łupinowymi. Zamek nie został jednak ukończony. Jedną z baszt łupinowych (wschodnią) zamieniono na wieżę mieszkalno-obronną (II połowa XIII w.), którą otoczono siedmiometrową fosą i parkanem. Na początku XIV w. za czasów biskupa Muskaty zamek zostaje rozbudowany o klatkę schodową, dostawioną do wieży oraz budynek bramny. Całość została otoczona wałem ziemnym przykrywającym pierwotne mury obwodowe. Fosę poszerzono do szerokości 10 metrów. W wieku XV zamek zostaje zniszczony o czym świadczy potężna warstwa rumowiska z grotami bełtów, kusz, ostrogami, strzemionami, nożami, fragmentem miecza, ceramiką, kamieniami z wieży. W roku 1990 zamek został poddany zabiegom konserwatorskim.
Przydatne informacje: Na tablicy przy ruinach można przeczytać, że: zwiedzanie ruin jest możliwe po uprzednim zgłoszeniu się do Działu Kultury Dawnej Miejskiego Ośrodka Kultury w Sławkowie, Rynek 9 w godzinach: wtorek, czwartek od 8.00 do 14.00, środa, piątek od 10.00 do 18.00 oraz w ostatnią sobotę i niedzielę miesiąca od 11.00 do 16.00. Ruiny są ogrodzone dookoła płotem a brama zamknięta jest na kłódkę. Kiedy przyjechaliśmy pod ruiny w ostatnią niedzielę miesiąca około godziny 12.00 to kłódka była otwarta i po otwarciu bramy można było wejść do środka.
