Pierwsza wzmianka o Dankowie pochodzi z 1217 r. W XIII w. odbyły się tutaj zjazdy biskupie a także książęce. W 1262 r. spotkali się tutaj książęta: Bolesław Wstydliwy, Bolesław Pobożny, Henryk Wrocławski i Władysław Opolski.

W 1283 r. Danków obok Wielunia wymieniony jest jako miasto. Do XIV w. przez Danków prowadziła droga z Krakowa do Sieradza, później po wybudowaniu przez króla Kazmierza Wielkiego zamku w Krzepicach znaczenie Dankowa zmalało. Rzeka Liswarta rozdzielała archidiecezje gnieźnieńską od krakowskiej i Wielkopolskę od Małopolski.W 1463 r. Danków przechodzi w ręce szlacheckie, właścicielem stał się Hińcza z Rogowa. W 1474 r. stał tu obozem przez 6 tygodni król Kazmierz Jagiellończyk przed wyprawą na Śląsk. Od roku 1487 Danków był własnością rodziny Kobylańskich m.in. Krzysztofa Kobylańskiego (1520 - 1565) poety renesansowego. W XVII w. Danków należał do rodziny Warszyckich. W 1607 r. przebywał w Dankowie król Zygmunt III podczas rokoszu Zebrzydowskiego, wraz z królem przebywał tu także dwór królewski. W 1615 r. zmarł Andrzej Warszycki (podkomorzy sieradzki), który pochowany został w kościele. Właścicielem Dankowa zostaje syn Andrzeja Warszyckiego - Stanisław (wojewoda podlaski, podskarbi wielki koronny).
W 1632 r. zamek w Dankowie zostaje rozbudowany i ufortyfikowany. W czasie najazdu szwedzkiego, twierdza w Dankowie zasiliła armatami uzbrojenie Jasnej Góry. Danków nie dostał się w ręce szwedów. W 1657 r. przebywał w Dankowie z całym dworem król Jan Kazmierz i prawdopodobnie w 1665 r. był tu ponownie. Tu mieszkała Anna Stanisławska poślubiona niepełnosprawnemu jedynemu synowi kasztelana Warszyckiego - Janowi Kazimierzowi, która spisywała swoje przeżycia po polsku w formie wierszy. Małżeństwo to zostało w ciągu roku unieważnione. Po Warszyckich właścielem Dankowa była rodzina Pociejów, a następnie Ponińskich. W dniu 7.08.1767 r. od pioruna spłonęły budynki forteczne, wieża i dach kościoła oraz okoliczne zabudowania. Właściciele przenieśli się do Lipia, gdzie zbudowali dworek. Po opuszczeniu fortecy zaczęła ona popadać w ruinę. Okoliczna ludność wykorzystała tę sytuację i rozbierała mury wznosząc z nich własne budynki gospodarcze. Dziś po zamku nie ma już śladu. Po 1970 r. mury częściowo konserwowano ale po kilku latach prace zostały przerwane.