Pierwsza pisemna wzmianka o Kończycach Małych znajduje się w wykazie wsi płacących dziesięcinę biskupom wrocławskim z 1305 r. Przypuszczalnie już wtedy istniał we wsi dwór.

Będący właścicielami zamku w latach 1538 - 1656 ród Czelów z Czechowic rozbudował zachowany w tym stanie w znacznym stopniu po dziś dzień zamek, któremu nadano renesansową formę z reprezentacyjnym arkadowym dziedzińcem. Składał się on wtedy z czterech skrzydeł, z których dwa zajmował dom mieszkalny, a dalsze dwa budynki gospodarcze. Z rąk Czelów kończycki zamek przeszedł pod władanie Pełków (1657 - 1837) z Nowego Miasta. Utracił też wtedy swoje znaczenie obronne, zasypano fosy, a na zewnątrz zamku utworzono romantyczny ogród w stylu angielskim. Trzecią rodziną posiadającą zamek byli Folwarczni, z których Jan w 1880 r. przeprowadził generalny remont i przebudowę siedziby. Podczas II wojny światowej zamek uległ znacznym uszkodzeniom. Wyremontowany został w latach 1956 - 1957. Kolejny generalny remont został przeprowadzony w latach 1993 - 1995 przez gminę Zebrzydowice. Obecnie w zamku znajduje się Gościniec Zamkowy - restauracja i hotel. Przywrócony do dawnej świetności zamek, składa się z dwóch prostopadłych do siebie, kamienno-ceglanych, prostokątnych skrzydeł. Jest budowlą piętrową, tylko częściowo podpiwniczoną. Proste elewacje zewnętrzne podzielone są poziomym gzymsem między kondygnacjami, część okien natomiast posiada kamienne, profilowane obramienia. U zbiegu skrzydeł umiejscowiono bramę z przejazdową, kolebkowo sklepioną sienią. Nad renesansowym portalem bramy wmurowano kamienne płaskorzeźbione nadproże z datą 1560 oraz herbem Sedlnickich, ozdobione prostymi rozetami. W przyziemiu od strony dziedzińca, wzdłuż obu skrzydeł znajdują się filarowo - arkadowe podcienia zamknięte koszowymi łukami, częściowo wzmocnione skarpami. Nad podcieniami wznosi się ganek, z którego jest dostęp do pomieszczeń pierwszego piętra. Chroni go, wsparty na drewnianych słupach, okap łamanego dachu tzw. polskiego, pierwotnie krytego gontem. Pomieszczenia parteru posiadają nisko zawieszone, szerokie sklepienia kolebkowo - krzyżowe,  kolebkowe z lunetami i żaglowe. W jednym z pomieszczeń na zwornikach sklepienia znajdują się, prymitywne ryzowane herby twórców zamku: Odrowąż - Katarzyny Sedlnickiej i Kościesza - Piotra Czeli. Na piętrze także zachowały się podobnie sklepione pomieszczenia, część z nich posiada także piękne drewniane stropy ze starannie fazowanych belek oraz bardzo dekoracyjne piece kaflowe.